4运动控制器功能介绍：

    4.1运动控制器简介

    EASY系列运动控制器是科威公司自主开发生产的高品质、多功能的嵌入式PLC之一。内涵先进的控制算法和PLC的强大功能，编程软件兼容三菱FX2N编程环境，用户根据工艺要求可用梯形图语言编程，灵活运用它的功能来达到控制的目的；能与多家人机界面连接，如台达、HITECH、EVIEW等；支持CANBUS、RS232/485网络结构；实时性好，适用于高温、高湿、强电磁干扰环境。

    4.2运动控制器功能

    ●1路差分485高速脉冲输入,最高频率达100KHZ；

    ●1路高速脉冲输出，脉冲数能够记录、暂停记录、清零。脉冲频率可由电子齿轮调节，电子齿轮比范围是4.000～9.999，该路脉冲可通过按键加或减脉冲；

    ●2路低速脉冲输出，最高频率是2KHZ，每次输出脉冲数最多是255个；

    ●5路DI开关量输入（X1～X5）；

    ●6路DO开关量输出（Y10～Y15），5路集电极开路输出（Y1～Y5），1路差分485电平输出（Y0）；

    ●1路DA模拟量输出，0～10V；

    ●外置1个操作面板盒，扩展了8路DI。

    4.3运动控制器特殊功能参数介绍

    特殊功能参数占用PLC资源 D5900～D5999

    1、D5900高8位赋0；

    2、若电子齿轮比为5.125，则D5900低8位赋5，结果125＊65536/1000赋给D5901

    3、若电子齿轮比为5.125，则加脉冲调节系数是5.125-5.125＊8/1000），D5902、D5903高位赋值与2类似减脉冲调节系数是5.125+5.125＊8/1000），D5902、D5903高位赋值与2类似

    4、D5903低8位赋值8＊n,表示每次加或减n个脉冲，为0表示不加减脉冲

提示：对D5902、D5903赋值时需用脉冲指令！

    1、D5904高8位赋1；

    2、D5905： d0—启动、d1—跟踪信号，表示IN+—IN-有脉冲输入、d2—点动运行，若d0和d1都为0，当d2为1时，脉冲输出3以HZ输出脉冲、d3—对记录的脉冲输出3清零、d4—对脉冲输出3暂停记录、d5—运动控制器以HZ自发脉冲，当d0=1且d1=0时，对d5操作有效。

    3、5907：d0为1时表示自动回零

    1、脉冲数用双字记录，最大值是H7FFFFFFF（2147483647）

    2、D5953：d0位表示自动回零结束信号（1有效）

    当加或减n个脉冲，实际位置也加或减n

    1、D5800：模拟量输出单元（0～4096，对应0V～10V）

    2、D5801：第1路电机脉冲计数单元

    3、D5802：第2路电机脉冲计数单元

    4、D5803：控制开关对应单元，d15～d8无定义，d7为第1路电机启停位，d6为第2路电机启停位

    5、D5804：第1.2路脉冲频率，如要求输出频率为1KHZ，则将65535-1000000/1000=64535赋给D5804

    6、D5805：第1.2路输出脉冲当量，即启动一次输出的脉冲数5圆网印花机控制的实现：

    5.1同步控制

    编码器检测主电机转速送到运动控制器处理，输出频率可调的脉冲来控制网头分电机转速，修改比例系数即可调节网头分电机转速，从而实现导带与网的同步。用户用梯形图语言编程就能实现，程序如下：

    5.2自动对花控制

    早期的圆网印花机分电机传动现场总线控制系统，自动对花需要在每套网上装接近开关来实现，而且接近开关长期受到浆料的腐蚀和导带的摩擦很容易损坏，更换极其不便，若造成线路短路还会烧坏驱动模块。运动控制器实现自动对花就方便多了，不再需要安装接近开关，只要编写梯形图程序将触摸屏上输入的步数送到D5904和D5905中，将自动回零控制字D5907置1，电机就会自动地准确定位。

    例如：

    5.3插步控制

    早期的圆网印花机分电机传动现场总线控制系统，根据花型精度要求，用户要修改插步步数让插步慢点或快点，在现场是很难完成的，更别提用户自己来实现了。而对运动控制器来说就非常简单，只需对D5902、D5903进行赋值。改变其大小，就能控制插步快慢。

    例如：

    5.4显示控制

    早期的圆网印花机分电机传动现场总线控制系统，状态信息通过CANBUS通信显示在上位机上，为了将主传动的运行工作状态送到上位机显示，需另设计与主传动对接的一个控制电路,通过带CANBUS通信的IO模块采集现场信号再送到上位机。若临时要求加一个状态显示，工作量就非常大，而且现场调试人员也无法完成。运动控制器自带开关量输入输出口，采集信号通过应用梯形图语言编程，人机界面读取其状态，即可显示给用户。

    例如：在人机界面上显示主传动风机运行状态和故障及采集导带、支撑辊运行状态送到D200中。

    梯形图程序：

    触摸屏显示：

    6、实例：

    用运动控制器搭建的圆网印花机控制系统，已有50多套在用，用户反映良好。下面介绍在南通舒雅床上用品公司使用的一套系统。

    6.1系统图：

    6.2触摸屏显示：

    7结束语：